§1.Общие сведения.

АКТТ подразделяются на рельсовые и безрельсовые.

Достоинства рельсовых АКТТ:

-простая система управления;

-высокие скорость движения и точность позиционирования;

Недостатки:

-сложность изменения трассы при изменении планировки гибкого автоматизированного производства (ГАП), поэтому наибольшее распространения получили безрельсовые АКТТ (робокары) благодаря простоте изменения маршрута.

Различают следующие виды АКТТ:

1)                  Автоматические тягачи (АТ), буксирующие грузонесущие тележки.

2)                  Транспортные тележки (ТТ), способные помимо буксировки автономно перевозит груз на собственной платформе. Тележки для перевоза деталей на спутниках, установленные на грузонесущей платформе, называются роботрайлерами.

3)                  Манипуляционные тележки (МТ), способные помимо буксирования и автономной перевозки груза производить разгрузку и разгрузку, сортировку, ориентирование, штабелирование.

МТ бывают с роликовым конвейером на платформе тележки, с выдвижным в горизонтальном направлении столом, подъёмным столом, с выдвижным и подъёмным столом, с манипуляторами различных типов. Тележки с роликовыми конвейерами и выдвижным в горизонтальном направлении столом нецелесообразны для транспортировки спутников, так как при перегрузках изгибается нижняя плоскость высокоточных дорогостоящих спутников.

     Рассмотрим процесс загрузки и разгрузки тележки с подъёмным столом (рис 46).

         Тележка 1 со столом 2 заезжает между стойками 4, на которых груз 3(рис.46а). Стол поднимается и забирает груз (рис 46б). Разгрузка производится в обратной последовательности. Привод АКТТ электрический, питание от аккумулятора.

Движением тележек управляют фотоэлектрически, или, чаще, электромагнитная система управления.

 

§2. АКТТ с фотоэлектрической СУ.

 При ФСУ (рис47) тележка 1 движется вдоль уложенной по полу светлой ленты 2 или вдоль размеченной на полу белой полосы, отражающей способности выше, чем у пола. В нижней части тележки, перпендикулярной к направлению движения, расположен источник света 3 и ряд фотоэлементов 4. Падающий свет источника 3 отражается, разделяется по яркости на 2 уровня, который соответствует 1-от ленты или полосы, 0 – от пола.

При повороте ленты (вправо)  освещается правая группа  ФЭ и тележка поворачивает вправо. Если лента имеет более широкий участок, то освещается большее число ФЭ и формируется команда на остановку тележки. Если в СУ не поступает сигнал от ФЭ, значит, тележка сшла с ленты, то формируется команда на полный останов тележки.

 Существуют также оптические СУ  по лучу лазера. На рис.45 – один из вариантов компоновки тележки с ФСУ и подъёмным столом.

1-                                          фотодатчики слежения

2-                                          опорное колесо

3-                                          бортовая ЭВМ

4-                                          электродвигатель механизма подъёма стола

5-                                          ведущее колесо

6-                                          электромагнитная муфта

7-                                          электродвигатель механизма передвижения

8-                                          счётчик пройденного пути

9-                                          аккумулятор

10-                                      преобразователь тока для питания ЭВМ

 

Раздельный привод ведущих колёс позволяет тележке развернуться на месте вокруг вертикальной оси. Спереди и сзади тележка имеет подвижные бамперы, которые при наезде на препятствие включают систему торможения и останова.

 

 

§3. АКТТ с ЭМСУ.

Рис. 49.

При ЭМСУ под поверхностью пола по трассе движения тележки уложен кабель 1, по которому подают переменный ток. Вокруг кабеля возникает переменное электромагнитное поле, которое воспринимает система слежения в виде катушек К1 и К2. Если трасса кабеля прямолинейна, то в катушках К1 и К2 индуцируются равные напряжения. В этом случае система управления через блоки управления 2 задаёт электродвигателям ЭД1 и ЭД2 одинаковые частоты вращения. Тележка движется по прямой, со скоростью, заданной её программой. При повороте кабеля 1 (вправо) в правой катушке К2 напряжение становится больше, чем в К1. От катушки напряжение подают в дифференциальный усилитель мощности 6, и в вычислительную систему 7. Вычислительная система обрабатывает поступающий сигнал таким образом, что подаётся команда в блок управления правым электродвигателем ЭД2 уменьшит частоту вращения правого ведущего колеса 4 пропорционально разности напряжений, индуцированных в катушках К1 и К2. При этом частота вращения левого электродвигателя ЭД1 и, следовательно, левого ведущего колеса 3 поддерживается на уровне, заданном программой управления. Для управления скоростью тележки, её остановки и изменения направления движения применяются кодовые плиты, установленные на полу. В кодовых плитах расположены постоянные магниты в определённой последовательности. При наезде на кодовую плиту приёмное устройство считывает расположение и размеры магнитов. На основе полученной информации СУ тележки формирует соответствующие команды.